什么时候需要校准库卡机器人?

2019-11-08

什么时候需要校准库卡机器人?当库卡机器人被校准时,每个轴被移动到一个定义的机械位置,即机械零位。该机械零点要求轴线移动到由检测凹口或划线标记限定的位置。如果库卡机器人处于机械零位,则每个轴的对检测值将被存储。

使用千分表或电子探测器,移动库卡机器人以正确到达机械零位。

库卡机器人必须始终在同一温度下工作,以避免热膨胀引起的误差。这种校正方法必须注意:保持库卡机器人在工作温度不变,即始终处于冷态或热态。

依靠库卡机器人的每个轴上的标尺,或安装拨号指示器或电子检测探头的检测头。具体情况取决于KUKA机器人的模型。

为了准确定位机器人在机械零位处的轴线,必须首先确定预校正位置。然后取下检测头的保护盖,安装百分表或电子检测探头。

电子探测探头插入库卡机器人接线盒[连接器X32]以连接到库卡机器人控制装置。当探头到达最低点时,达到机械零点。电子探测探头向控制装置发送电信号。如果使用千分表,则可以通过陡峭的反转指示来验证零位。预定位位置可以使库卡机器人的每个轴很容易地移动到零位置,可以通过划痕或缺口标记来识别预校正位置。

库卡机器人

库卡机器人在校准前必须到达这个位置。轴可以从“+”移动到机械零点位置。如果轴必须从“+”转到“+”,则必须首先在预校准位置旋转标记,然后返回该标记。用T消除齿轮传动的反向间隙是很重要的。

在下列情况下,必须校准库卡机器人:

轴只有在不急停且连接了相应的传动装置时才能进行校准。必要时,连接外围设备的急停电路。

有关紧急停止指示,请参阅(库卡控制屏)。紧急停车线接线见(硬件连接),电子检测装置接线见X32。在校准臂轴线时,考虑校准前的外部位置系统的需要的影响,因为4轴和6轴可以在校准之前无限地旋转。

以上是对校准库卡机器人的相关介绍。

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