库卡机器人的构成及分类

2020-01-13

  库卡机器人主要由手臂、运动组织和自动控制系统三大部分构成。手臂是用以抓持工件的构件,根据被抓持物品的样式、规格、重量、材质和工作需求富于多种构造类型,如夹持型、托持型和吸附型等。运动组织,使手臂进行各种运转(摆动)、挪动或复合型运动来完成要求的动作,转变被抓持物品的部位和动作。


库卡机器人


  运动组织的升降机、伸缩式、旋转等独立运动方法,称之为库卡机器人的自由度。自由度是设计的重要参数。自由度越多,协调能力就越大,实用性越广,其构造也越繁杂。自动控制系统是利用对库卡机器人每个自由度的电动机的控制,来进行特殊动作。同时接受传感器反馈的信息内容,建立稳定的闭环控制。


  库卡机器人的类型:按驱动方法可分成液压式、气动式、电动式、机械式;按应用范围可分成专用型和通用型两类;按运动路径控制方法可分成定位点控制和持续轨迹控制等。


  库卡机器人一般作为机床或其它机器的附加设备,比如全自动机床或自动化生产线上装卸搬运和传送工件,在加工中心中更换刀具等,一般没有单独的控制设备。有些操作设备必须由人直接控制,如用以原子能部门操持危险品的主从式操作手也常称之为库卡机器人。


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